Využitie psa možno datovať od staroveku, no na pozíciu psychoterapeuta si musí ešte pár sto rokov počkať. Až v armáde Napoleona Bonaparte dostáva prvú humánnu úlohu: ako predzvesť dnešného psa - záchranára - vyhľadáva na poli ranených vojakov, aby im bola včas poskytnutá pomoc.
Po prvej svetovej vojne sa v Nemecku rozmáha výcvik psov pre vojakov, ktorí prišli v bojoch o zrak. Vo Francúzsku a ďalších európskych krajinách boli psi používaní pri rehabilitácii zranených vojakov. Tieto skúsenosti inšpirovali Spojené štáty k podobnému zapojeniu psov do rehabilitácie vojnových letcov v dobe druhej svetovej vojny a Spojené štáty americké sa stali vedúcou autoritou vo výskume i praktickom využívaní terapie pomocou zvierat. V 70. rokoch americký psychológ Boris Levinson prvýkrát opísal využitie psa v detskej psychoterapii.