Dokonale tuhé teleso - pôsobením síl sa nedeformuje. Možno si ho predstaviť ako sústavu veľkého počtu hmotných bodov. Počet stupňov voľnosti 3N pre N hmotných bodov sa znižuje počtom väzieb. Tuhé teleso má maximálne 6 stupňov voľnosti. Jeho poloha je určená polohou 3 bodov neležiacih na jednej priamke, pričom ich vzdialenosti sú pevne dané. Pre opis pohybu voľného tuhého telesa potrebujeme dve vektorové rovnice. Nazývame ich prvá a druhá pohybová rovnica. Sú to diferenciálne rovnice 2. rádu. (Takou bola aj Newtonova pohybová rovnica pre hmotný bod) Pre jednoznačné riešenie stavu telesa potrebujeme zadať počiatočné podmienky. ...