Samospráva územných celkov má na území Slovenska historické korene. Miestnu verejnú správu vykonávali samosprávne korporácie, ktorými boli stolice, neskôr župy so stavovskou samosprávou šľachticov a zemianstva. Takisto mestá mali municipálne právo s meštianskou samosprávou. Postupne samospráva prechádzala zmenami, ktoré v nedávnej minulosti viedli až k odstráneniu samosprávneho princípu.
Na území dnešného Slovenska existovali sídlištné centrá, ku ktorým inklinovalo ich širšie okolie už v prvých storočiach nášho letopočtu. V Nitrianskom kniežatstve a Veľkej Morave sa stali tieto integrujúcou súčasťou rodiacej sa štátnej moci na čele s ranofeudálnym panovníkom. Hradisková sústava rešpektovala reliéf krajiny a slúžila predovšetkým k mocenským potrebám a bola podriadená kniežaťu. Väčšina z týchto celkov prežila rozpad Veľkomoravskej ríše a pretrvala pravdepodobne až do vzniku Uhorského kráľovstva.