Predchodcom SZBP bola Európska politická spolupráca. Po podpísaní Rímskych zmlúv (25. marec 1957) sa rekonštrukcia novej Európy orientovala na hospodársku spoluprácu, hlavne na vytvorenie jednotného trhu. Napriek tomu zo spoločného zreteľa nevymizli ani myšlienky na spoluprácu v oblasti medzinárodnej politiky. Takmer štyridsať rokov sa výraz „spoločná zahraničná politika“ neobjavil v žiadnej zo zakladajúcich zmlúv. Od októbra 1970 začali členské štáty spolupracovať a navzájom konzultovať hlavné problémy medzinárodnej politiky, išlo spočiatku o neformálne stretnutia - ako reakcia na Davignonovu správu – a to na medzivládnej úrovni a v kontexte európskej politickej spolupráce (Od 1961 – nepravidelné schôdzky. 1974 – Parižska deklarácia – z iniciatívy Francúzska boli zavedené pravidelné schôdzky na najvyššej úrovni 3x do roka – vznik ER. 1977 – Londýnska deklarácia o ER – podmienky vedenia rokovaní a pravidlá komunikácie.). V r. 1986 Jednotný európsky akt formalizoval túto medzivládnu spoluprácu bez toho, aby zmenil jej podstatu a metódy spolupráce – ukotvenie ER do primárneho práva ES.