Prvé zmienky o krokových motoroch sú spojené s udelením patentov v roku 1919 vo Veľkej Británii a o rok neskôr v USA. Autor článku McClelland, W. vo svojom článku The Aplication of Eletricity Warships, publikovanom v JIEE 65 v roku 1927 popisuje použitie reakčného krokového motoru. Tento krokový motor bol použitý ako súčasť diaľkového navádzania torpéd v britskom vojenskom námorníctve. O niekoľko rokov neskôr v ďalšom článku v IEEE Transaction on Automatic control, bol krokový motor použitý v americkom námorníctve pre podobné účely.