Andragogická veda v súčasnosti je veľmi mladou vednou disciplínou pedagogiky. Samotný pojem andragogika vznikol až v 20. storočí, napriek tomu, sa i dovtedy v každom historickom období vzdelávanie dospelých realizovalo. Človek vo svojej podstate, mladý alebo dospelý, musel vždy reagovať na rôzne biografické, vývojové, vedecké a spoločenské zmeny, potreby a krízy. Potreba učenia vzniká osobitne v období podstatných spoločenských premien, ktoré mali a i v súčasnosti majú viaceré následky. Inštitucionálna podpora vzdelávania dospelých bola v minulosti skôr výnimkou než samozrejmosťou ako je to v dnešnej dobe. Náznaky súčasných systémov vzdelávania dospelých nachádzame v období prechodu feudálnej spoločnosti k liberálnejšie konštituovaným spoločnostiam. Podstatné historické fakty, ktoré zjavne ovplyvnili konštituovanie andragogického systému na Slovensku považujeme obdobie konca 18. a prvú polovicu 19. storočia a vydanie jednotlivých pokrokových školských zákonov.