Strategickú polohu mesta si všimol už rímsky cisár Marcus Aurelius, ktorý tu chcel po zriadení provincií Marcomania a Sarmatia, posunúť hranice Rímskeho impéria.
Za najstaršiu stopu o osídlení mesta Stará Ľubovňa človekom sa považuje nález sivého radiolaritu, predbežne datovaný do stredného úseku staršej doby kamennej - paleolitu. Najstaršia listinná zmienka o Starej Ľubovni je z r. 1292. Nesporné však je, že existovala už skôr. Po postavení hradu Ľubovňa sa obec zmenila na podhradie a tým sa zväčšil jej význam.