Rudolf Steiner, myšienkový tvorca waldorfskej pedagogiky, prežil celý svoj život v Nemecku a Rakúsku. Narodil sa v roku 1861 v Kraljevci na chorvátskom pomedzí Rakúska-Uhorska. Rudolf od detstva citlivo vnímal rozdiely medzi technickým svetom strojov a vynálezov a svetom viery a cirkevných tradícií a neskôr sa pokúsil o preklenutie týchto hraníc. Od roku 1902 prednášal ako člen Teosofickej spoločnosti a stretával sa so vstúpencami východných náuk kresťanstva a mystiky. Začal prednášať na Berlínskej univerzite, robil aj prednáškové turné po Európe (v roku 1907 prednášal aj v Prahe). Pracoval na systéme antroposofie a v roku 1913 založil antroposofickú spoločnosť. Po založené waldorfskej školy sa pustil do organizácie prednáškových cyklov aj pre učiteľov a zdokonaloval pedagogiku vychádzajúcu z antroposofie pre školskú prax.