Zmluva ako dvojstranný, výnimočne viacstranný právny úkon vzniká konsenzom, t.j. úplnou a bezpodmienečnou akceptáciou návrhu na uzavretie zmluvy. Dvojstranné právne úkony vznikajú dvoma vzájomnými a obsahovo zhodnými prejavmi vôle. Proces vzniku zmluvy konsenzom je podrobne upravený v § 43a a v nasledujúcich Občianskeho zákonníka (ďalej len „ OZ“).