Daná je sústava dvoch nádob podľa obrázku. Úlohou je určiť: • výsledný prenos • model sústavy v stavovom priestore ( stavové premenné , ) • navrhnúť optimálne riadenie podľa kvadratického kritéria pri pôsobení poruchy ( ako poruchovú veličinu uvažujeme len zmenu )