Pôvod kamzíka ako druhu je veľmi starý. Odvodzuje sa od vyhynutej antilopy Pachygazella grangeri známej z obdobia asi pred 12 miliónmi rokov z čínskeho Pliocenu (Blahout 1976). Až po veľmi dlhej dobe, v dôsledku pomalej adaptácie na podmienky, dostala sa táto vývojová vetva do najrozličnejšej podoby. Najstaršie kamzíky, ktoré sa podobali dnešným sa objavili sa vo vrstvách najstaršieho pliocenu v západnej Európe. Tento vyhynutý druh (Gallogorae meneghinii) je známy z vrstiev starých asi 600 000 rokov. Historicky doložené nálezy kamzíkov sú z posledného interglaciálu, t.j. asi spred 115 000 rokov, v ktorom žil neandertálsky človek. Z tohto obdobia sú známe nálezy kostí a zobrazení v jaskyniach v Rakúsku, Francúzsku, Španielsku a v Čechách. Zvyšky našich kamzíkov, ktoré dostali pomenovanie kamzík vrchovský (Rupicapra rupicapra) sa našli vo vrstvách mladšieho pliocenu, t.j. z mladšej doby ľadovej.