Korene zážitkovej pedagogiky siahajú do obdobia antiky, môžeme ju nájsť aj v období renesancie. Činčera (2007, s. 14) tvrdí, že ,,za skutočné začiatky zážitkovej pedagogiky sa považujú práce Kurta Hahna, ktorý sa v 40. rokoch 20. storočia usiloval zakladať ,,ostrovy uzdravovania. Mali to byť centrá, v ktorých by sa ,,výchovou v prírode“ rozvíjala osobnosť účastníkov a prekonávali sa vzájomné predsudky medzi rôznymi skupinami.“