Semestrálna práca: Porovnanie metód riadenia stability robota Nao stojaceho na dvoch nohách s využitím tlakových senzorov (FSR)

Úlohou je porovnať metódy riadenia stability robota Nao stojacého na dvoch nohách s použitím dát z jeho tlakových senzorov na spodných častiach chodidiel. Prioritou je použiť metódu neurónovej siete, ktorej váhy sa učia evolučným algoritmom - stabilizovať robota Nao v oboch osiach, čím zabezpečíme stabilitu do všetkých smerov (s využitím tlakových senzorov (FSR)). Nao stojí na dvoch nohách, perturbáciami (na doske) je vychyľovaný zo svojej stabilnej polohy („init“) a pomocou jednoduchej neurónovej siete je jeho pohyb riadený danou rýchlosťou a smerom. Stabilizácia prebieha v nastavovaní hodnôt kĺbov členkov a bedier. Bezpečnostný modul sa nedovolí pohnúť robotovi mimo rozsah a zabezpečí aj okamžité ukončenie stabilizácie v prípade pádu robota. Projekt obsahuje správu a systémovú príručku.