Termín kanoe priviezol do Európy pravdepodobne Kolumbus. Jeho pôvod je v arabskom slove “canoa“, ktoré označovalo malé plavidlá ovládané pádlovaním. Človek sa od pradávna snažil prekonávať vodné plochy a toky a používal k tomuto účelu najjednoduchšie plaváky, mechúre, vzduchom plnené kože rôznych zvierat. O tom, ako vyzerali pradávne člny, svedčí aj nález vraku lode vykopanej v roku 1955 v Westmorlande v Anglicku. Vek tejto lode bol určený na cca 1300 rokov. Najdokonalejším druhom primitívnych plavidiel, sú kanoe severoamerických Indiánov a kajaky eskymáckych kmeňov v Arktíde. Konštrukciu tvoria pozdĺžne výstuhy a rebrá potiahnuté buď kôrou alebo kožou.