Fyzikálnym kyvadlom rozumieme teleso (napr. dosku, tyč), ktoré vykonáva periodický kmitavý pohyb okolo osi, ktorá neprechádza ťažiskom. Schematicky je takéto kyvadlo znázornené na obrášku. Príčinou jeho pohybu je tiažová sila G! pôsobiaca v ťažisku telesa. Teleso vychýlené
z rovnovážnej polohy o uhol α do rovnovážnej polohy vracia zložka sily p G