Právna úprava cestnej dopravy prešla v poslednom období, najmä po roku 1996, podstatnými zmenami. Z hľadiska podnikateľov v cestnej doprave najväčšie zmeny v cestnej doprave priniesol zákon Národnej rady Slovenskej republiky č. 168/1996 Z. z. o cestnej doprave v znení neskorších predpisov. Ďalšia právna úprava sa dotýka nielen podnikateľských subjektov v cestnej doprave, ale aj ostatných účastníkov cestnej premávky a tou je zákon Národnej rady Slovenskej republiky č. 315/1996 Z. z. o premávke na pozemných komunikáciách v znení neskorších predpisov. Podnikania v cestnej doprave sa tiež dotýka zákon č. 135/1961 Zb. o pozemných komunikáciách (cestný zákon) v znení neskorších zmien a predpisov. Táto právna úprava sa dotýka napríklad spoplatnenia diaľnic a ciest pre motorové vozidlá, prepravy nadmerných a nadrozmerných nákladov, váženia vozidiel na komunikáciách a hraničných priechodoch, problematikou znečisťovania komunikácií vozidlami a pod.