Prvá písomná zmienka o obci Majcihov pochadza z 13str., ktorú dokladá listina z roku 1266 je vlastne zápisom nitrianskej kapituly o predaji časti majetku Majcichova. V literatúre sa častejšie uvádza osídlenie oblasti Majcichova z obdobia mladšej doby kamennej, ktorá sa datuje od roku 5000 do roku 3000 pred n. l. V tejto súvislosti sa na území dnešného Majcichova spomína sídlisko ľudu s kultúrou volútovej keramiky. Najpočetnejšie stopy po predkoch však Majcichovčania nachádzajú z čias doby bronzovej, ktorá vystriedala dobu kamennú a ktorá trvala od roku 1900 do roku 700 pred n. l. Obec sa v 13. storočí zapisovala ako Moyteh, Moythe, príp. Moychech, Moythech v 14. storočí ako Maycich, v 15. storočí ako Maythen. Doklady z 13. storočia potvrdzujú, že základom pomenovania bolo osobné meno Mojtěch, zložené z dvoch častí: "moj" a "těch". Spomínané osobné meno je podobné dodnes používanému a rozšírenému menu Vojtech. Dnešná podoba názvu obce Majcichov vznikla s najväčšou pravdepodobnosťou z tvaru Mojtěchov.